برنامه ریزی عملیات پویش و مین یابی برای چند روبات در محیط های ناشناخته
Authors
Abstract:
به موازات پیشرفت سخت افزاری روبات ها، علم برنامه ریزی حرکت آنها نیز روز به روز پیچیده تر و ضروری تر شده و روبات ها را قادر می سازد قابلیت های خود را در کاربردهایی که حضور انسان ها در آن ناممکن یا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالی از چنین کاربردهایی، عملیات جستجو و جمع آوری مین های دفن شده در محیط های باز می باشد. مقاله حاضر به حل مسئله پویش و مین یابی در محیطی ناشناخته توسط چند روبات متحرک می پردازد که در آن روبات ها با یکدیگر تعاملی همکارانه دارند. برای پویش محیط و یافتن اقلام پراکنده در آن، روش جدید MSRT توسعه داده شده، و برای برنامه ریزی جهت دسترسی و جمع آوری اقلام پراکنده توسط روبات ها مدلی ریاضی شبیه به مسئله فروشنده دوره گرد چندگانه (mTSP) پیشنهاد شده است که با تلفیق آن با تکنیک هایی نظیر خوشه بندی k-means، الگوریتم جستجوی A* و گراف دیدنگار، مسیریابی برای هر روبات انجام می شود. مقایسه روش جدید با نتایج حاصل از بهینه سازی ریاضی مسئله نشان داد که روش پیشنهادی جواب های نزدیک به بهینه مطلق را در زمان های بسیار کوتاهتری تولید می کند.
similar resources
نگاشت و برنامه ریزی حرکت روبات متحرک در محیط های ناشناخته
در این رساله مسئله کاوش روبات مورد توجه قرار می گیرد. در قسمت اول یک روش کارا و جدید برای نگاشت به هنگام محیط های ناشناخته درونی با استفاده از داده های حسگر مسافت یاب که توسط یک ربات متحرک جمع آوری شده اند، ارائه می گردد. الگوریتم توسعه یافته به طور سلسله مراتبی و با بهره گیری از تکنیک های خوشه بندی، نقاط قرائت شده را به خوشه هایی از نقاط و سپس به پاره خط و در نهایت به خط تبدیل می کند. علاوه بر...
15 صفحه اولارائه یک مدل برنامه ریزی چند هدفه برای مسئله مکان یابی–موجودی-مسیریابی در یک شبکه زنجیره تامین چند سطحی با در نظر گرفتن حداکثر پوشش تقاضا
امروزه رقابت شدید در بازارهای جهانی شرکتها را وادار به طراحی و مدیریت بهتر زنجیره های تامین کرده است. از آنجا که نقش مهم سه عامل مکانیابی، مسیریابی و موجودی در ادامه حیات یک زنجیره تامین پوشیده نیست لذا یکپارچگی این سه عنصر یک زنجیره تامین کارا و موثر را بدست خواهند داد. در این پژوهش مساله طراحی شبکه زنجیره تامینی را مورد مطالعه قرار میدهیم که شامل مسئله مسیریابی و موجودی متشکل از تخصیص جریان، ...
full textMy Resources
Journal title
volume 3 issue 1
pages 57- 71
publication date 2012-08
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
No Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023